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自动焊接机器人焊接过程步骤是如何的呢?

自动焊接机器人焊接过程步骤是如何的呢?

发布日期:2020-06-09 作者:uedbet赫塔菲智能 点击:

( 1 )工业焊接机器人初始焊位引导, 也称为焊缝搜索或接头搜索。由于装配误差, 可能引起焊缝位置的变化。此时如果仍然按照原示教结果进行焊接, 可能会出现焊偏现象。焊缝搜索是利用一次或多次搜索定位焊缝, 在焊接前平移机器人的编程路径, 确保焊缝精确地熔敷在接头上的过程。用于焊接机器人的焊缝搜索定位系统, 包括点式及条纹式的激光传感器,适用于不同项目需求。


( 2 )焊接过程中对焊缝实时跟踪。焊缝跟踪也称为接头跟踪, 是指在焊接位置前方进行实时跟踪。这不仅可以校正机器人或专机的轨迹, 而且可以实现自适应控制, 例如通过调整电压、 送丝速度或行走速度来改变焊缝成形。利用激光焊缝跟踪传感器在焊枪之前实时地检测焊缝三维空间位置和曲面曲率, 并将此信息发送给机器人控制器, 引导焊枪移动。

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( 3 )焊后质量检测。利用激光传感器的三维信息获取能力, 可以对焊后的焊缝成形质量和缺陷进行检验, 发现成形不良、 咬边等缺陷。


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值得注意的是, 目前一些自动焊接机器人厂商, 如 OTC ,MOTOMAN 等, 已经开始着手研制用于所产机器人的激光焊缝跟踪传感器。将来焊缝跟踪激光传感器将与焊接机器人协同工作得更好。先进的激光焊缝跟踪传感器不仅能够感知被测点的三维位置, 还能够拟合出工件的曲率, 从而不仅调节焊枪位置, 还可以帮助调节焊枪姿态, 如图 4 所示。这样在激光焊缝跟踪传感器的帮助下, 有可能完全省去示教步骤, 从而大大提高工作效率。目前, 焊缝跟踪传感器还是非常活跃的领域之一, 多条纹激光光源、 锥形激光光源等都有研究和应用。所适用的焊接过程也从原来的单道焊接扩展到多层多道焊的焊缝跟踪, 对于高反光的铝合金材料焊接, 也能够实现有效跟踪。


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